SF-U2

諧波（bō）齒輪傳動減速原理是:利用柔輪的（de）可控彈性變形，使剛輪和柔（róu）輪（lún）產生差齒運動（dòng），從而實現運動和動（dòng）力傳遞。 波發生器使柔輪擴曲成橢圓狀,在橢圓形長軸兩端的柔輪齒和剛輪齒槽進入完全齧合狀態，而短軸（zhóu）兩（liǎng）端的柔輪（lún）輪齒與剛輪齒槽則為脫開狀態。對於橢圓長軸和短軸之間的齒，呈現逐漸進（jìn）入/退出的半齧合狀態。當波發生器連續旋轉時，柔輪不斷產生變形，使兩輪輪（lún）齒在齧入、齧（niè）合、齧出和脫開四種運動中不斷變化，實現了從波發（fā）生器到柔輪的運動（dòng）傳（chuán）遞。