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大量應用在（zài）關節型機（jī）器人上的減（jiǎn）速器主要有兩（liǎng）類：RV減速器和諧波減速器。那麽，對於這兩種減速機，哪個更（gèng）有優勢？兩者的原理（lǐ）、優（yōu）劣勢區別在哪？是否可以相互取代？讓我（wǒ）們一起來了解一下。

諧波減速（sù）機是用於（yú）負載小的工業機器人，或者是大型機器人末端幾（jǐ）個軸，諧波減速機用於小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度（dù）高，單級傳動比大。

諧（xié）波（bō）減速機是諧波傳動裝置的其中一種，諧波（bō）傳動裝置包括了加速機和減速機。諧波減速機主要（yào）結構有剛（gāng）輪、柔輪、軸承和波發生器，缺一不可。其中，剛輪的齒數略大於柔輪的齒數。

RV減速機常適用於扭矩較大的機器人關節中，具體是腿部腰部和肘部這三個關節（jiē），負載（zǎi）大的工業機器人，一二三（sān）軸用的都是RV減（jiǎn）速機。RV減速機與諧波減速機相比具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，諧波減速機的缺點還包括，隨著（zhe）使用時間增（zēng）長（zhǎng），運動精度會降低，跟諧波減（jiǎn）速機重量輕體積小的的優點相（xiàng）反，RV減速機的（de）缺點是其重量重，外形尺寸較大。

兩者均為少齒（chǐ）差齧合，不同的是諧波中的一種關鍵齒輪具有柔性，需要（yào）反複高速變形，因而較為脆弱，所以諧波減速機的承載能力和使用壽命與RV減速機相比，承載能力低，壽命短。RV減速機一（yī）般用（yòng）的是擺線針輪，諧波以前用的是（shì）漸開線（xiàn）齒形，現在有些廠家（jiā）用的是雙圓弧齒形（xíng），比（bǐ）漸開線更高級一些。

與諧（xié）波減速機相比，RV減速（sù）機是一種新興起的傳動產（chǎn）品，RV減速（sù）機其實是（shì）早傳統針線針輪減速機的基礎上發展起來的，不僅克（kè）服了一般針擺傳動的缺點，而且具有更多的優勢，比如壽命長，保持精度穩（wěn）定，效率（lǜ）高，傳動（dòng）順暢（chàng）等，體（tǐ）積小，重量輕，變速比範圍大。

對於兩者能不能替代的問題，概括來說其實有兩種說法。

1、一是可以替代，但（dàn）隻是部分型號之間可以替代。樱花草在线社区www前麵已經提到過的RV減速機比機器（qì）人常用的諧波（bō）傳動（dòng）的疲勞強度、剛性（xìng）和壽命都要高得多，而且（qiě）回差精度穩定，不會像使（shǐ）用時間增長的諧波（bō）傳動（dòng）那樣，運動精確度會明顯降低。所以很多國家的高（gāo）精度機器人傳動多采用RV減速（sù）機，所以有一（yī）種發展（zhǎn）趨勢，RV減速機（jī）逐漸開（kāi）始取代先進（jìn）機器人傳動中的（de）諧波減速機。

諧波減速器的特點是輕和小，在這方麵（miàn），行星和RV卻很難做到（dào）。所（suǒ）以各類減速器隻能在（zài）一部分情況下可實現替換，但是如果一種產品全方（fāng）位（wèi）替換另一種產品是不現實的。

對（duì）於兩者能不能替代的問題，概括來說其實有兩（liǎng）種說法。

這些產品在某些型號上的確（què）存在著替代關係，但這幾類減速機都隻能做到部分換代。絕大多數情況（kuàng）下，各種類型的減（jiǎn）速（sù）機都很難（nán）做到（dào）替代。

2、二（èr）是各類減速器之間並不能替代，隻（zhī）能（néng）互補。

RV和諧波這兩種減速機有互補性，但也不（bú）排除結構設計優化和（hé）製（zhì）造工藝突破後，在（zài）某些（xiē）應用領域形成局部競爭。

這就是RV減（jiǎn）速機與諧波減速機的對比，兩者之間並不能說完全的（de）可以相（xiàng）互替（tì）代，且每個減速機（jī）的功能（néng）與優勢大（dà）不相同，企業應綜合機器人關節的使（shǐ）用情況（kuàng）以及減速機的不同性能，選擇（zé）更適合企業發展的減（jiǎn）速（sù）機（jī）產品。