CF17

諧波齒輪傳動減速原理是:利用柔（róu）輪的可控彈性變形，使（shǐ）剛輪和柔輪產生差齒運動，從而實現運動和動力傳遞。 波發生（shēng）器使柔（róu）輪擴曲成橢圓狀,在橢圓形長軸兩端的柔輪（lún）齒（chǐ）和剛（gāng）輪（lún）齒槽進入完全齧（niè）合狀態，而短（duǎn）軸兩（liǎng）端的柔輪輪齒與（yǔ）剛輪齒槽則為脫（tuō）開狀態。對（duì）於橢圓長軸和短軸之間的齒，呈現逐（zhú）漸進入/退出的半齧（niè）合狀態。當波發生器連（lián）續旋轉時，柔輪（lún）不斷產生變形，使（shǐ）兩輪輪齒在齧入、齧合、齧出和脫開四種運動中不斷變化，實現了從波發生器到柔輪的運動傳遞。