CF20

諧波齒輪（lún）傳動減（jiǎn）速原理是:利用柔輪的可控彈性變形，使剛輪和柔輪產生差齒運動，從而（ér）實現運動和動（dòng）力傳（chuán）遞。 波發生器使柔輪擴曲成橢圓狀,在橢（tuǒ）圓形長軸兩端（duān）的柔輪齒和剛輪齒槽進入完全齧（niè）合狀態，而短軸兩端的柔輪輪齒與剛輪齒槽則為脫（tuō）開狀態。對（duì）於橢圓長（zhǎng）軸和短軸之間的齒，呈現逐漸進入（rù）/退出的半齧合狀態（tài）。當波發生器（qì）連續旋轉時（shí），柔輪不斷產生變（biàn）形，使兩（liǎng）輪輪（lún）齒（chǐ）在齧入、齧合、齧出和脫開四種運動中不斷變化，實現了從波發生（shēng）器到柔輪的運（yùn）動傳遞。