CF20

諧波（bō）齒（chǐ）輪（lún）傳動減（jiǎn）速原理是:利用柔輪的可控彈性變形，使剛（gāng）輪（lún）和柔輪產（chǎn）生差（chà）齒運動，從而實現運動和動（dòng）力傳遞。 波發生器使柔輪擴（kuò）曲成橢圓狀,在（zài）橢圓形長軸兩端的柔輪齒和剛輪齒（chǐ）槽進入完全齧合狀態，而短軸（zhóu）兩端的柔輪輪齒與剛（gāng）輪齒槽則為脫開狀態。對（duì）於橢圓長軸和短軸（zhóu）之間的齒，呈現逐漸進入/退出的半齧合狀態。當波發生器連續旋轉時，柔輪不斷產生變形，使（shǐ）兩輪輪齒在齧入、齧（niè）合、齧出和脫開四種運動中不斷變化，實現了從波（bō）發生器到柔輪的運動傳（chuán）遞（dì）。